Este artigo descreve o desenvolvimento do projeto do sistema mecânico, elétrico e de controle de uma garra eletromagnética e uma garra mecânica de dois dedos para robô manipulador, com fins didáticos, assim como um trocador automático para estes efetuadores. Seu controle é realizado por uma plataforma microprocessada e open-source, o Arduino Duemilanove. É parte integrante do projeto de desenvolvimento de uma célula de manufatura didática, destinada a qualificação dos estudantes de automação em robótica e áreas relacionadas, tais como programação e eletrônica, a partir de sua aplicação nas aulas técnicas do Instituto Federal da Bahia.