O presente trabalho apresenta a análise e projeto de controle robusto chaveado para sistemas lineares invariantes no tempo. A metodologia apresentada é baseada em Desigualdades Matriciais Lineares (LMIs) e utiliza uma única função quadrática de Lyapunov para projetar os ganhos de realimentação do controlador. O controle proposto seleciona um único ganho, de um conjunto de ganhos previamente projetados, de forma que minimiza a derivada temporal da função de Lyapunov. A metodologia proposta, mesmo mantendo o conservadorismo das existentes na literatura, mostrou-se eficiente nas simulações numéricas. O que foi comprovado no projeto de um sistema de controle com incertezas politópicas para um pêndulo invertido.